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题名: 基于MATLAB和ADAMS的并联机器人的轨迹规划仿真研究
其他题名: Research on Prognostics Technology of Robot System Based on SPC
作者: 王瑞芳 ; 刘林 ; 邱继红
作者部门: 其他
关键词: 并联机器人 ; 轨迹规划 ; MATLAB ; ADAMS
刊名: 机床与液压
ISSN号: 1001-3881
出版日期: 2014
卷号: 42, 期号:21, 页码:24-27
产权排序: 3
摘要: 考虑到并联机器人的轨迹规划的特点,采用修正梯形曲线的方法进行轨迹规划,并运用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真实验。实验结果表明:该方法优化了速度和加速度曲线,提高了并联机器人的运动特性,电机扭矩变化平滑,进而降低了对机械系统的冲击。
英文摘要: In view of the properties of trajectory planning for parallel robots,the trajectory planning method of modified trapezoid curve was introduced and the combinational simulation experiments with software of MATLAB and ADAMS were implemented. The results show that the trajectory planning method optimizes the curves of velocity and acceleration of the robot and improves the motion properties of parallel robots. The torques of motors change smoothly ,which decreases the dash for the mechanical system.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15425
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基于MATLAB和ADAMS的并联机器人的轨迹规划仿真研究.pdf(359KB)----开放获取View Download

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王瑞芳;刘林;邱继红.基于MATLAB和ADAMS的并联机器人的轨迹规划仿真研究,机床与液压,2014,42(21):24-27
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