SIA OpenIR  > 信息服务与智能控制技术研究室
农机导航自校正模型控制方法研究
其他题名Self-tuning model control method for farm machine navigation
白晓平 胡静涛 高雷 李逃昌 刘晓光
作者部门信息服务与智能控制技术研究室
关键词农机导航 模糊控制 模型控制 自校正模型控制
发表期刊农业机械学报
ISSN1000-1298
2015
卷号46期号:2页码:1-7
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20151300692588
CSCD记录号CSCD:5358369
产权排序1
资助机构国家高技术研究发展计划(863 计划)资助项目(2013AA040403)
摘要针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应的在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表明,该方法即保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点,又弥补了模型控制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷。当速度为1.0m/s时,直线路径跟踪最大横向偏差小于0.0649m,曲线路径跟踪的最大横向偏差小于0.1857m。
其他摘要In order to improve the precision of straight path tracking, a self-tuning model control method for farm machine navigation was presented. The method used the nonlinear kinematics model to design the control law, and used the fuzzy control method to adjust system control quantity of model controller online and adaptively. The results of the path tracking experiment for the agricultural machine show that the control method not only keeps the advantages of model controller for tracking the straight but also solves the problems of model controller in a curved path tracking. When it runs at the speed of 1.0m/s, the maximum lateral deviation of the straight path tracking was less than 0.0649m, the maximum lateral deviation of curved path traced is less than 0.1857m.
语种中文
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被引频次:11[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15461
专题信息服务与智能控制技术研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
白晓平 胡静涛 高雷 李逃昌 刘晓光. 农机导航自校正模型控制方法研究[J]. 农业机械学报,2015,46(2):1-7.
APA 白晓平 胡静涛 高雷 李逃昌 刘晓光.(2015).农机导航自校正模型控制方法研究.农业机械学报,46(2),1-7.
MLA 白晓平 胡静涛 高雷 李逃昌 刘晓光."农机导航自校正模型控制方法研究".农业机械学报 46.2(2015):1-7.
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