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血管介入手术主从导管机器人滑模控制
其他题名Sliding mode control for master slave catheter robot in endovascular invasive interventional surger
赵希梅; 游健康; 刘浩; 李洪谊
作者部门机器人学研究室
关键词血管介入手术 主从导管机器人 终端滑模控制 滑模阻抗控制 遥操作 时延 参数不确定性 轴向运动 透明性
发表期刊沈阳工业大学学报
ISSN1000-1646
2015
卷号37期号:1页码:11-15
产权排序1
资助机构国家自然青年科学基金资助项目(61105099);沈阳市科技计划资助项目(F12-277-1-70).
摘要在微创血管介入手术中,主从遥操作导管机器人系统的通信时延以及参数不确定性很容易导致其稳定性下降,操作性及透明性降低.针对这一问题,建立了主从导管机器人系统的动力学模型,主手端采用滑模阻抗控制,从手端采用终端滑模控制,该控制方式降低了时延对系统操作性能的影响.通过系统轴向运动的仿真结果表明,该系统能够较好地实现从手对主手的位移以及力的跟踪,系统具有较强的鲁棒性和良好的透明性.
其他摘要In minimally vascular invasive surgery , the communication time delay and parametric uncertainties of master-slave teleoperation catheter robots system will reduce the stability , operability and transparency. In order to solve the problem, the dynamic model for master- slave catheter robots system was established. In addition , the sliding mode impedance controller was adopted on the master side , and terminal sliding mode control was adopted on the slave side. The proposed mode can reduce the influence of time delay on the operability of system. The simulated results of system axial movement show that 1he proposed system can better realize the tracking of displacement and force from slave side 10 master side. Furthermore , the proposed system has strong robustness and good transparency
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15473
专题机器人学研究室
作者单位1.沈阳工业大学电气工程学院
2.沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
赵希梅,游健康,刘浩,等. 血管介入手术主从导管机器人滑模控制[J]. 沈阳工业大学学报,2015,37(1):11-15.
APA 赵希梅,游健康,刘浩,&李洪谊.(2015).血管介入手术主从导管机器人滑模控制.沈阳工业大学学报,37(1),11-15.
MLA 赵希梅,et al."血管介入手术主从导管机器人滑模控制".沈阳工业大学学报 37.1(2015):11-15.
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