中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 机器人学研究室  > 期刊论文
题名: 基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制
其他题名: An HCCPG Model-based 3D Gait Control of a Snake-like Robot
作者: 杨贵志 ; 马书根 ; 李斌 ; 王明辉
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 蛇形机器人 ; 层次化联结CPG模型 ; 3维步态 ; 转弯步态
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2014
卷号: 36, 期号:6, 页码:697-703
收录类别: EI ; CSCD
产权排序: 1
摘要: 联结CPG(connectionist central pattern generator,CCPG)模型适于控制机器人生成步态,但是传统的CCPG 模型无法很好地生成3 维步态。为此,本文根据生物学原理,提出了一个改进的神经元模型和一个改进的层次化CCPG(hierarchical CCPG,HCCPG)模型。HCCPG 模型能够生成相位协调的多自由度运动控制信号,从而解决了传统CCPG 模型的步态生成问题。基于该模型,提出了一个统一方法来生成机器人的2维、3维步态。对转弯步态的特性进行了系统化深入分析,以便更好地利用该步态来适应狭窄的弯道环境。本文提出的HCCPG 模型以及得到的步态特性,有助于提高机器人的环境适应能力。
英文摘要: The connectionist central pattern generator (CCPG) model is suitable for controlling robots and generating gaits, however, the traditional CCPGs can’t generate the 3D gaits well. To solve this problem, an improved neuron model and an improved hierarchical CCPG (HCCPG) model are proposed according to biology principles. HCCPG can generate the phase-coordinated multi-degrees-of-freedom motion control signals well, so it solves the gait generation problem in traditional CCPGs. Based on the HCCPG, a unified generation method is proposed for 2D gaits and 3D gaits. The properties of turning gait are investigated systematically and thoroughly to make better use of it to adapt to narrow curved passages. The proposed HCCPG model and the derived gait properties are useful for improving the robot’s adaptability
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15475
Appears in Collections:机器人学研究室_期刊论文

Files in This Item: Download All
File Name/ File Size Content Type Version Access License
基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制.pdf(1016KB)----开放获取View Download
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[杨贵志]'s Articles
[马书根]'s Articles
[李斌]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[杨贵志]‘s Articles
[马书根]‘s Articles
[李斌]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
文件名: 基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace