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机械臂系统的控制同步理论与应用
韩清凯; 张昊; 任云鹏; 刘金国
作者部门空间自动化技术研究室
2014
出版者国防工业出版社
出版地北京
产权排序4
摘要以典型串联机械臂为对 象,介绍机械臂系统的控制同步的建模、几种不同形式的同步控制器设计、同步运动和同步轨迹跟踪实现以及相应的 复杂非线性动力学行为分析等方面的系列化最新理论研究成果。主要内容包括:机械系统控制同步的基本原理及 其同步稳定性分析;两自由度机械臂动力学建模与同步控制混合模型建立方法;利用节律神经元控制器、OPCL控制器、自适应控制器分别实现二自由度机械臂的运动同步;采用OPCL控制器的二自由度机械臂的复杂动力学行为;三自由度机械 臂动力学建模与同步控制混合建模;采用自适应控制器、鲁棒同步轨迹跟踪 控制器实现三自由度机械臂运动同步的方法;三自由度机械臂末端轨迹跟踪的同步控制方法;两自由度刚柔耦合机械臂同步控 制方法及其基于反馈 策略的同步运动。本书还附有必要的数值仿真流程和程序。
ISBN978-7-118-09262-2
页数182页
语种中文
文献类型专著
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15501
专题空间自动化技术研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
韩清凯,张昊,任云鹏,等. 机械臂系统的控制同步理论与应用[M]. 北京:国防工业出版社,2014.
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