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机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究
韩清凯; 张昊; 高培鑫; 刘金国
作者部门空间自动化技术研究室
会议名称第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议
会议日期2013年5月10-12日
会议地点广西南宁
会议主办者中国力学学会主办
会议录名称第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要
2013
页码79-79
产权排序2
关键词机械臂系统 同步控制 非线性特性
摘要本文研究了机械臂系统控制同步的动力学与控制的建模方法, 即将运动的同步误差及其一阶导数同时作为控制目标来进行同步控制。首先, 提出了神经元控制器、改进的O P C L 控制器以及M R A C 自适应控制器等几种同步控制器, 实现了机械臂系统( 线性的和非线性的) 的同步运动。随后, 提出了改进的同步自适应控制策略, 实现未知结构参数和系统状态变量的合理估计以及同步控制补偿,并研究了鲁棒自适应同步器控制的动力学稳定性。最后, 获得了具有非线性环节的机械臂系统实现同步运动的稳定性, 考察了控制参数对复杂同步运动行为的影响, 获得了摩擦等非线性因素对同步系统运动特性的影响规律, 得到了同步系统的分岔与失去同步的典型过程, 包括周期和混沌轨迹。
语种中文
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15509
专题空间自动化技术研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
韩清凯,张昊,高培鑫,等. 机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究[C]//中国力学学会主办,2013:79-79.
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