SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种机械臂关节扭矩测量装置
其他题名Mechanical arm joint torque measuring device
武加锋; 周维佳; 王洪光
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明涉及具有力感知作业机器人关节扭矩传感器,具体地说是一种机械臂关节扭矩测量装置,可适用于作业机器人轻型机械臂柔性关节及其相关的领域,包括弹性体、测头及位移检测器件,其中弹性体分为外环及内环,所述内环与外环之间通过弹性筋连接;所述位移检测器件安装在外环上,所述测头安装在弹性筋靠近内环的一端、并与所述位移检测器件相对应,可沿所述弹性体的周向、相对位移检测器件的检测方向运动。本发明结构简单、紧凑,尺寸小、重量小,易于安装,可靠实用,且检测灵敏度高,刚度好,测量实时性好、精度高,满足了轻型机械臂关节设计要求。
其他摘要The invention relates to a force-sensing operating robot joint torque sensor, in particular to a mechanical arm joint torque measuring device adaptive to an operating robot light mechanical arm soft joint and the relevant field. The device comprises an elastic member, a detecting head and a displacement detecting component. The elastic member comprises an internal ring and an external ring which are connected through elastic ribs. The displacement detecting component is mounted on the external ring. The detecting head is mounted at one ends of the elastic ribs adjacent to the internal ring, corresponds to the displacement detecting component and is capable of moving along the circumferential direction of the elastic member and the detecting direction of the displacement detecting component. The device is simple and compact in structure, small in size and weight, easy to mount, reliable and practical; the detecting sensitivity is high, the rigidity is high, the measuring instantaneity is high, the accuracy is high, and the light mechanical arm joint design requirements are met.
PCT属性
申请日期2013-05-31
2014-12-17
授权日期2016-07-13
申请号CN201310216440.6
公开(公告)号CN104215372A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15554
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
武加锋,周维佳,王洪光. 一种机械臂关节扭矩测量装置[P]. 2014-12-17.
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