SIA OpenIR  > 机器人学研究室
移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制
其他题名Visual Servo Control for Coordinated Manipulation of a Mobile Two-Arm Robot
杨唐文; 高立宁; 阮秋琦; 韩建达
作者部门机器人学研究室
会议名称2014 33rd Chinese Control Conference
会议日期July 28-30, 2014
会议地点Nanjing, China
会议录名称Proceedings of the 33rd Chinese Control Conference
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2014
页码8421-8426
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20144300120352
WOS记录号WOS:000366482808100
产权排序1
ISSN号2161-2927
关键词移动双臂机器人 视觉伺服控制 协调操作 Hsv空间 不变矩
摘要作为当前工业自动化部署的两大面向服务架构(SOA)技术,DPWS和OPC UA已广泛应用于设备层。但是由于嵌入式设备的内存空间有限,操作系统简单,低功耗要求,尤其是对于一些低成本的芯片,给SOA技术在嵌入式领域的发展带来了很大挑战。因此文章从DPWS和OPC UA的架构体系以及它们在嵌入式设备中运行的内部机制和占用内存情况进行了比较分析,并明确了二者在嵌入式领域中的协同工作方向。
其他摘要Two PZT cameras are used in this paper to realize visual servo control for coordinated manipulation of a mobile two-arm robot. The focus of this study is mainly on the problems of detection, recognition and localization of a target object in an indoor environment of scattered background and varying illumination. First, a modified algorithm is proposed in the HSV color space to detect objects based on updated segmentation thresholds and bounding rectangles, thereby improving its adaptability to illumination variation. Second, the target is identified from the detected objects using the target contour features and the Hu’s moment invariants. Then, the spatial coordinates of the target object are obtained with the cameras’ perspective matrices, and the target position is determined. Finally, to verify effectiveness of the image processing algorithms presented and the visual servo control, experiments are done on a robot platform to mimic the manipulation of pouring water with two arms, and the results show that the robot system can complete the task successfully.
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15610
专题机器人学研究室
通讯作者杨唐文
作者单位1.Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University, Beijing, China
2.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, Shenyang, China
推荐引用方式
GB/T 7714
杨唐文,高立宁,阮秋琦,等. 移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2014:8421-8426.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制.p(800KB)会议论文 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[杨唐文]的文章
[高立宁]的文章
[阮秋琦]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[杨唐文]的文章
[高立宁]的文章
[阮秋琦]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[杨唐文]的文章
[高立宁]的文章
[阮秋琦]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 移动双臂机器人协调操作的视觉伺服控制.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。