SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
足板驱动两栖机器人陆地运动研究
其他题名Research about walking on land for paddles driving amphibious robot
马秀云; 俞建成; 张竺英
作者部门水下机器人研究室
关键词两栖机器人 足板 碰撞模型 仿真
发表期刊机械设计与制造
ISSN1001-3997
2010
期号3页码:151-153
产权排序1
资助机构863计划项目(2006AA04Z232); 国家自然科学基金项目(60605029)
摘要对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而指导电机选型和机械结构设计,同时为分析机器人系统的动态特性提供了依据。
其他摘要Based on the analysis of kinematics and dynamics of paddles driving amphibious robot the simulation model considering contact between paddles and ground was established. Through simulation, the change of impact course of ground to paddles and drive torque of motor were studied when its speed equal. Which could help to choose the suitable motors,design the mechanical structure and offer the gist for researching the dynamic performance further.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15619
专题水下机器人研究室
作者单位1.中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
推荐引用方式
GB/T 7714
马秀云,俞建成,张竺英. 足板驱动两栖机器人陆地运动研究[J]. 机械设计与制造,2010(3):151-153.
APA 马秀云,俞建成,&张竺英.(2010).足板驱动两栖机器人陆地运动研究.机械设计与制造(3),151-153.
MLA 马秀云,et al."足板驱动两栖机器人陆地运动研究".机械设计与制造 .3(2010):151-153.
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