SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解
其他题名A NEW INFERENTIAL METHOD AND EFFICIENT SOLUTIONS FOR INVERSE KINEMATICS EQUATIONS OF PUMA ROBOT MANIPULATOR
王奇志; 徐心和; 尹朝万
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词机器人逆运动学 算法 解析解
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
1998
卷号20期号:2页码:81-87
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:445568
产权排序2
摘要本文提出了一种新的推导PUMA型机器人逆运动方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,而且也给出了问题的解析解.另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘.方法简单.仿真证明了计算结果的正确.
其他摘要A new inferential method for inverse kinematics equation of PUM A manipulators is presented in this paper,and efficient solutions of inverse kinematic problem are also given.The method needn't change the coordinates of the manipulator end effectors.and analytic solutions of the problem are obtained.Addition• ally,a lot of multiplication of inverse matrics are avoided in the course of deduction.This method is very aim• pie,the results are simulated and the conclusions are correct.
语种中文
引用统计
被引频次:11[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15687
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.东北大学研究生院
2.中科院沈阳自动化所机器人学开放实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
王奇志,徐心和,尹朝万. PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解[J]. 机器人,1998,20(2):81-87.
APA 王奇志,徐心和,&尹朝万.(1998).PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解.机器人,20(2),81-87.
MLA 王奇志,et al."PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解".机器人 20.2(1998):81-87.
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