SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法
其他题名A KIND OF PATH TRACKING CONTROL OF WHEELED MOBILE ROBOTS WITH A SINGLE TRAILER
陈文; 范振地; 尹朝万
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词非线性系统 精确线性化 时间变换 非线性稳定控制器 状态反馈
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
1994
卷号16期号:4页码:193-197
产权排序3
资助机构中国科学院机器人学开放研究实验室基金
摘要本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的,本文利用时间变换的方法建立了带一个拖车的移动机器人的运动学模型,并且利用坐标变换和状态反馈对所建立的非线性模型进行了精确线性化,提出了一种控制算法,在仿真中验证了这种算法的可行性.
其他摘要In this paper,We formulated the kinematic model of wheeled mobile robots with a single trailer using time scale transformation. And then l we exactly linearized the nonlinear model formulated ahead via change of coordinates and state feedback and presented a kind 0f control algorithm.The feasibility of this algorithm has been verified by computer simulation.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15688
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.东北大学自动控制系
2.东冯大学计算机中心
3.中国科学院机器人学开放研究实脸室
推荐引用方式
GB/T 7714
陈文,范振地,尹朝万. 带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法[J]. 机器人,1994,16(4):193-197.
APA 陈文,范振地,&尹朝万.(1994).带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法.机器人,16(4),193-197.
MLA 陈文,et al."带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法".机器人 16.4(1994):193-197.
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