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题名: 对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模
其他题名: AUTOMATIC TRACKING AND MODELING OF UNKNOWN ENVIRONMENT BY A ROBOT WITH FORCE CONTROL
作者: 赵东波 ; 熊有伦 ; 黄楼林
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
关键词: 机器人,力控,自律跟踪,未知轮廓
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 1995
卷号: 17, 期号:1, 页码:7-12
产权排序: 1
摘要: 在考虑摩擦力的情况下,利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确定接触点处轮廓的切矢和法矢,据此建立端点约束坐标系,在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动,由跟踪运动所确定的每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型.在机器人学开放研究实验室的PUMA562机器人上实现了上述自律运动并建立了环境模型.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15689
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赵东波;熊有伦;黄楼林.对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模,机器人,1995,17(1):7-12
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