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题名: 基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略
其他题名: PARALLEL COMPUTATIONAL SCHEME FOR THE MANIPULATOR FORWARD DYNAMICS BASED ON THE NON -RECURSIVE FORMULATION
作者: 陆佑方 ; 张京军 ; 陈塑寰
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
关键词: 机械臂,正动力学,逆动力学,增广方程,递推公式,并行算法
刊名: 力学学报
ISSN号: 0459-1879
出版日期: 1997
卷号: 29, 期号:3, 页码:369-372
收录类别: CSCD
产权排序: 2
摘要: 利用Jourdain原理来消除约束反力,并通过引入Lagrange乘子释放约束,得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型.由于在这种模型中引进了一些冗余计算,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性,从而提高了模型的内在并行性.为了尽量减少并行计算所需处理器的数目,本文采用了求解规模缩减技术,并基于这个模型提出了一种面向O(n)个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略.最后以PUMA560机器人的前三个臂为例进行了计算效率分析
英文摘要: An augmented computational model for the forward dynamics is developed by using the Jourdain principle and the vector of Lag range multipliers. Because some redundant computations are introduced, the data dependency in the model is reduced and hence the parallelism of this model is increased. A parallel computational scheme with O(n)processors for the manipulator forward dynamics is presented based on this model.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15698
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陆佑方;张京军;陈塑寰.基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略,力学学报,1997,29(3):369-372
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