SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制
其他题名Robot Dual-Arm Coordination Control Based On Modeled Deviation Compensating Principle
顾新兴; 叶桦; 冯纯伯; 吴镇炜
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词操作空间 耦合动力学模型 模型偏差补偿控制 双臂协调
发表期刊控制理论与应用
ISSN1000-8152
1993
卷号10期号:1页码:21-28
收录类别EI ; CSCD
EI收录号1994051033057
CSCD记录号CSCD:211342
产权排序2
摘要本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。
其他摘要The control strategy of two manipulators handling a common object is studied in this paper. The dynamic model of two coupled manipulators is first derived. Based on the principle of compensating, the model deviation a dual-arm coordination control algorithm is proposed. The global asymptotic stability of the proposed control scheme can be guaranteed if the unmodelled dynamics satisfies certain condition. The effect of the stiffness of the object on the compliant operation of the two coupled manipulators is studied. The effect of the trajectory velocity and acceleration on the coordinated control is also discussed.
语种中文
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被引频次:2[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15702
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.东南大学自动化研究所
2.中国科学院机器人学研究开放实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
顾新兴,叶桦,冯纯伯,等. 基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制[J]. 控制理论与应用,1993,10(1):21-28.
APA 顾新兴,叶桦,冯纯伯,&吴镇炜.(1993).基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制.控制理论与应用,10(1),21-28.
MLA 顾新兴,et al."基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制".控制理论与应用 10.1(1993):21-28.
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