中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)  > 期刊论文
题名: 基于内模的机器人迭代学习控制
其他题名: AN ITERATIVE LEARNING CONTROL FOR MANIPULATORS BASED ON INTERNAL MODEL
作者: 徐进学 ; 吴海 ; 柴天佑 ; 谈大龙
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
关键词: 机器人,运动控制,迭代学习,内模控制
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 1998
卷号: 20, 期号:6, 页码:401-406
收录类别: CSCD
产权排序: 2
摘要: 本文根据内模控制的概念,设计一个扰动控制器,使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统.基于此线性系统,提出了一种迭代学习控制律,给出了算法收敛的充分条件.算法的参数选择非常简单,从而易于满足收敛条件.仿真结果表明了算法的有效性.
英文摘要: In this paper, a disturbance controller is designed for making robotic system behave as a decoup1ed linear system according to the concept of internal mode1.Based on the linear system-the paper presents an iterative learning control algorithm for robotic manipulators.A sufficient condition for convergence is provided.The parameter choice of the algorithm is simple and easy to meet the convergence condition.The simulation results demonstrate the effectiveness of the algorithm.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15703
Appears in Collections:沈阳自动化所知识产出(2000年前)_期刊论文

Files in This Item: Download All
File Name/ File Size Content Type Version Access License
基于内模的机器人迭代学习控制.pdf(191KB)----开放获取View Download

Recommended Citation:
徐进学;吴海;柴天佑;谈大龙.基于内模的机器人迭代学习控制,机器人,1998,20(6):401-406
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[徐进学]'s Articles
[吴海]'s Articles
[柴天佑]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[徐进学]‘s Articles
[吴海]‘s Articles
[柴天佑]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
文件名: 基于内模的机器人迭代学习控制.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace