SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
基于内模的机器人迭代学习控制
其他题名AN ITERATIVE LEARNING CONTROL FOR MANIPULATORS BASED ON INTERNAL MODEL
徐进学; 吴海; 柴天佑; 谈大龙
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词机器人 运动控制 迭代学习 内模控制
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
1998
卷号20期号:6页码:401-406
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:445603
产权排序2
资助机构国家自然科学基金
摘要本文根据内模控制的概念,设计一个扰动控制器,使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统.基于此线性系统,提出了一种迭代学习控制律,给出了算法收敛的充分条件.算法的参数选择非常简单,从而易于满足收敛条件.仿真结果表明了算法的有效性.
其他摘要In this paper, a disturbance controller is designed for making robotic system behave as a decoup1ed linear system according to the concept of internal mode1.Based on the linear system-the paper presents an iterative learning control algorithm for robotic manipulators.A sufficient condition for convergence is provided.The parameter choice of the algorithm is simple and easy to meet the convergence condition.The simulation results demonstrate the effectiveness of the algorithm.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15703
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.东北大学自动化研究中心
2.东北大学控制与仿真中心
3.中国科学院沈机器人学开放研究实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
徐进学,吴海,柴天佑,等. 基于内模的机器人迭代学习控制[J]. 机器人,1998,20(6):401-406.
APA 徐进学,吴海,柴天佑,&谈大龙.(1998).基于内模的机器人迭代学习控制.机器人,20(6),401-406.
MLA 徐进学,et al."基于内模的机器人迭代学习控制".机器人 20.6(1998):401-406.
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