SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
基于神经网络的机器人位姿逆解
其他题名THE INVERSE KINEMATICS F0R THE P0SIT10N AND 0RIENTAT10N 0F A MANIPULAT0R BASED 0N NEURAL NETW0RK
张伟
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词神经网络 机器人 运动学逆解 无导师学习
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
1997
卷号19期号:2页码:151-154, 160
收录类别EI ; CSCD
EI收录号1997123978419
CSCD记录号CSCD:379722
产权排序1
资助机构航空青年基金
摘要本文运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解,突破了文献局限于研究位置逆解的状况,首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解.通过深入分析基于Kohonen网络原理和Widrow-Hof误差修正的M.R.S自组织神经网络及机器人运动学特性,创新了自组织神经网络训练算法并建立了一类工业机器人位姿逆解的神经网络方法.对PUMA560机器人的计算机仿真结果表明:本算法在自组织能力和定位控制精度方面有较大提高
其他摘要A methodology is presented whereby a neural network is used to learn the inverse kinematic relationship for the position and orientation of a manipulator.For the first time the arm solution for the orientation of a manipulator using a self-organizing neural net is studied in this paper.By thoroughly studding on Martinetz、Ritter and Schulten's self-organizing neural network based on Kohonen's self-organizing mapping algorithm and Widrow-Hoff type error correction rule and closely combining the characters of the inverse kinematic relationship for a robot arm, a new training model of the self-organizing neural network is proposed The computer simulation results for a PUMA 560 robot show that this method gives great improvement in self-organizing capability and precision in training process.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15704
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.南京航空航天大学机电工程学院
2.中国科学院机器人学开放研究实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
张伟. 基于神经网络的机器人位姿逆解[J]. 机器人,1997,19(2):151-154, 160.
APA 张伟.(1997).基于神经网络的机器人位姿逆解.机器人,19(2),151-154, 160.
MLA 张伟."基于神经网络的机器人位姿逆解".机器人 19.2(1997):151-154, 160.
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