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题名: 用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动
其他题名: RQBOT TRAJECTORY PLANNING AND MOTION ANALYSIS BY USING THEORY OF DUAL TRANSFOR MATION
作者: 查选芳 ; 杜洪流 ; 王心丰 ; 金万敏
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
关键词: 机器人 ; 姿态旋量 ; 对偶映射原理 ; 轨迹规划 ; 运动分析
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 1993
卷号: 15, 期号:1, 页码:16-21
产权排序: 1
摘要: 在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15715
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查选芳 ;杜洪流 ;王心丰 ;金万敏.用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动,机器人,1993,15(1):16-21
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