SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动
其他题名RQBOT TRAJECTORY PLANNING AND MOTION ANALYSIS BY USING THEORY OF DUAL TRANSFOR MATION
查选芳; 杜洪流; 王心丰; 金万敏
作者部门中国科学院沈阳自动化研究所
关键词机器人 姿态旋量 对偶映射原理 轨迹规划 运动分析
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
1993
卷号15期号:1页码:16-21
产权排序1
摘要在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15715
专题沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位1.南京航空学院
2.东南大学
3.中国科学院机器人学开放研究实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
查选芳,杜洪流,王心丰,等. 用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动[J]. 机器人,1993,15(1):16-21.
APA 查选芳,杜洪流,王心丰,&金万敏.(1993).用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动.机器人,15(1),16-21.
MLA 查选芳,et al."用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动".机器人 15.1(1993):16-21.
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