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微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制
其他题名Variable Universe Fuzzy PID Control for Minimally Invasive Operation Robotic Catheter System
赵希梅; 任成一; 刘浩; 李洪谊
作者部门机器人学研究室
关键词导管机器人 主从控制 变论域模糊控制 位置跟踪
发表期刊计算机仿真
ISSN1006-9348
2015
卷号32期号:1页码:357-360, 371
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5350690
产权排序1
资助机构国家自然青年科学基金( 61105099); 沈阳市科技计划项目(F12-277-1-70); 辽宁省教育厅科学技术研究项目(L2013060)
摘要在微创血管手术导管机器人系统控制机器人送导管问题的研究中,为克服手动送管的缺陷,要求导管机器人系统能够快速响应、抗干扰能力强以及对目标轨迹的实时跟踪。传统模糊PID控制由于其精度与响应速度之间的矛盾,限制了在微创手术中的应用。提出采用变论域模糊PID控制,引入伸缩因子,在不降低响应速度的前提下改善模糊PID控制精度,进一步改善系统位置跟踪精度以及在主从微创手术中的实用性。仿真结果表明,所提出的变论域模糊PID控制对系统具有快速准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能,证实了变论域模糊PID控制在主从微创手术中的优越性与实用性。
其他摘要Minimally invasive operation robotic catheter system controls robot to feed catheter to overcome the defects of manually feed catheter. The contradiction between fuzzy PID control precision and its response speed limits its application in master - slave minimally invasive operation. To improve the tracking accuracy and practicability of the system in minimally invasive operation,the paper adopted a variable universe fuzzy PID method to improve fuzzy PID method’s control precision,and introduced a scaling factor without reducing the speed of response. The simulation results show that variable universe fuzzy PID control method has fast tracking performance and strong robustness,verifying the feasibility and practicability of the variable universe fuzzy PID control in a robotic catheter minimally invasive operation.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15741
专题机器人学研究室
作者单位1.沈阳工业大学电气工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
赵希梅,任成一,刘浩,等. 微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制[J]. 计算机仿真,2015,32(1):357-360, 371.
APA 赵希梅,任成一,刘浩,&李洪谊.(2015).微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制.计算机仿真,32(1),357-360, 371.
MLA 赵希梅,et al."微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制".计算机仿真 32.1(2015):357-360, 371.
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