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基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法
其他题名AN APPROACH TO PATH SMOOTHING FOR WHEELED MOBILE ROBOTS BASED ON QUADTREE ENVIRONMENT MODEL
李宏超; 黄亚楼; 阙嘉岚; 徐君; 孙凤池
作者部门机器人学研究室
关键词轮式移动机器人 四叉树环境模型 路径平滑
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2001
卷号23期号:5页码:426-430
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:663972
产权排序2
资助机构国家八六三高科技发展计划项目 ( 86 3-5 12 -980 5 -0 7); 教育部高等学校骨干教师资助计划项目
摘要生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求 .基于四叉树环境模型 ,本文提出了生成平滑路径的算法 .首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型 ,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点 ,并提出了相应的平滑路径生成策略 .最后给出了路径生成的算法 ,并通过仿真实验验证了算法的正确性 .
其他摘要Path smoothing is necessary for wheeled mobile robots due to existence of nonholonomic constraints A novel approach is proposed to create a smooth path based on quadtree environment model quadtree environment model is introduced in brief firstly,and then smoothing relative mechanism is put forward for eve ry case after analyzing the structure of path.At last, an algorithm is provided,and some simulation experiments are conducted to validate this approach
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15745
专题机器人学研究室
作者单位1.南开大学计算机科学与技术系
2.中国科学院机器人学开放研究实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
李宏超,黄亚楼,阙嘉岚,等. 基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法[J]. 机器人,2001,23(5):426-430.
APA 李宏超,黄亚楼,阙嘉岚,徐君,&孙凤池.(2001).基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法.机器人,23(5),426-430.
MLA 李宏超,et al."基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法".机器人 23.5(2001):426-430.
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基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路(202KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
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文件名: 基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法.pdf
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