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题名: 基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法
其他题名: AN APPROACH TO PATH SMOOTHING FOR WHEELED MOBILE ROBOTS BASED ON QUADTREE ENVIRONMENT MODEL
作者: 李宏超 ; 黄亚楼 ; 阙嘉岚 ; 徐君 ; 孙凤池
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 轮式移动机器人 ; 四叉树环境模型 ; 路径平滑
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2001
卷号: 23, 期号:5, 页码:426-430
收录类别: CSCD
产权排序: 2
摘要: 生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求 .基于四叉树环境模型 ,本文提出了生成平滑路径的算法 .首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型 ,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点 ,并提出了相应的平滑路径生成策略 .最后给出了路径生成的算法 ,并通过仿真实验验证了算法的正确性 .
英文摘要: Path smoothing is necessary for wheeled mobile robots due to existence of nonholonomic constraints A novel approach is proposed to create a smooth path based on quadtree environment model quadtree environment model is introduced in brief firstly,and then smoothing relative mechanism is put forward for eve ry case after analyzing the structure of path.At last, an algorithm is provided,and some simulation experiments are conducted to validate this approach
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/15745
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基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法.pdf(202KB)----开放获取View Download

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李宏超 ;黄亚楼 ;阙嘉岚 ;徐君 ;孙凤池.基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法,机器人,2001,23(5):426-430
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