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伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制
其他题名Model predictive control and PID control on servo motor
黄玉钏; 曲道奎; 徐方; 任晓磊
作者部门其他
关键词伺服电机 预测控制 动态矩阵 电流环 比例-积分-微分
发表期刊计算机应用
ISSN1001-9081
2012
卷号32期号:10页码:2944-2947
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:4643344
产权排序1
资助机构国家科技重大专项(2009ZX02012)
摘要为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环。计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行。
其他摘要With the purpose of stabilization control of servo motor, according to the dynamic matrix control principle, a servo motor control scheme was put forward using dynamic matrix control and Proportion-Integration-Differentiation ( PID) control. Then, the unification model for direct /alternating servo model was analyzed; dynamic matrix control was used to design the current loop; rise time and stabilization value were used to form equivalent inertial element, and PID method was used to realize the control of speed loop and position loop. The calculation and simulation results show that the constant time of equivalent inertial element is in the inverse ratio of - ln( 0. 386) ; that the controller designed by PID mixed with Model Predictive Control ( MPC) can well make the servo motor run smoothly and fast.
语种中文
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被引频次:2[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15761
专题其他
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.新松机器人自动化股份有限公司
4.华北制药河北华民药业有限责任公司
推荐引用方式
GB/T 7714
黄玉钏,曲道奎,徐方,等. 伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制[J]. 计算机应用,2012,32(10):2944-2947.
APA 黄玉钏,曲道奎,徐方,&任晓磊.(2012).伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制.计算机应用,32(10),2944-2947.
MLA 黄玉钏,et al."伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制".计算机应用 32.10(2012):2944-2947.
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