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AUV水下终端对接目标识别与定位技术
其他题名Dock position and pose estimation algorithm for AUV underwater terminal docking
吴利红; 许文海; 王利鹏
作者部门水下机器人研究室
关键词Auv水下对接 终端导航 目标识别与定位 图像处理 超短基线(Usbl)
发表期刊大连海事大学学报
ISSN1006-7736
2014
卷号40期号:2页码:81-85
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5156272
产权排序1
资助机构国家自然科学基金资助项目(51009016); 国家科技支撑计划项目(2009BAG18B03); 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2013-O06); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013064;3132013304)
摘要介绍AUV水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的相对距离推导Dock的空间位置和姿态,可为实时终端AUV导航提供基础.
其他摘要The autonomous underwater vehicle ( AUV) under-water terminal docking guidance methods were introduced . With the characteristics of terminal underwater guidance sen-sors, a ultra short baseline ( USBL) combining with a CCD camera was designed .A light source was arranged in dock centerline for vision co-target, with another center point for transponder of USBL . The image coordinates of the light source were obtained through image processing , and the dock position and pose were derived with the known distance be-tween the transponder and the vision source , which can pro-vide the foundation for AUV underwater docking.
语种中文
引用统计
被引频次:1[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15768
专题水下机器人研究室
作者单位1.大连海事大学
2.交通运输装备与海洋工程学院
3.信息科学技术学院
4.机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
吴利红,许文海,王利鹏. AUV水下终端对接目标识别与定位技术[J]. 大连海事大学学报,2014,40(2):81-85.
APA 吴利红,许文海,&王利鹏.(2014).AUV水下终端对接目标识别与定位技术.大连海事大学学报,40(2),81-85.
MLA 吴利红,et al."AUV水下终端对接目标识别与定位技术".大连海事大学学报 40.2(2014):81-85.
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文件名: AUV水下终端对接目标识别与定位技术.pdf
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