SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置
其他题名Thrust allocation method and device for miniature underwater robot vector layout thruster
李智刚; 孙凯; 秦宝成; 何震
所属部门水下机器人技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法,以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据;通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果;通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压;通过尖峰值去除方法去除不正常数据,得到正常范围内的推进器控制电压。本方法保证了系统安全运行,保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
其他摘要The invention relates to a thrust allocation method for a miniature underwater robot vector layout thruster. The method comprises the following steps of: taking a thrust allocation energy consumption matrix of the vector layout thruster as a basis for calculating thrust; calculating a thrust allocation result with the minimum energy consumption through a extreme value theory; removing abnormal data through a peak value removal method and obtaining a control voltage for the thruster in a normal range; and converting the allocation result obtained through calculating into an actual control voltage by a thrust/voltage conversion method. With the adoption of the thrust allocation method for the miniature underwater robot vector layout thruster, the safe operation of a system is ensured, and the energy consumption of the system can be effectively lowered under the condition that the control effect is ensured
PCT属性
申请日期2010-12-04
2012-06-06
授权日期2015-04-08
申请号CN201010574131.2
公开(公告)号CN102485591B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/15872
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李智刚,孙凯,秦宝成,等. 一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置[P]. 2012-06-06.
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