一种模块化可重构爬壁机器人

SIA OpenIR > 空间自动化技术研究室

	一种模块化可重构爬壁机器人
其他题名	Modular reconfigurable wall-climbing robot
	刘爱华; 姜勇; 董伟光; 王洪光
所属部门	空间自动化技术研究室
专利权人	中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家	中国
专利类型	实用新型
专利状态	避重放弃
摘要	本实用新型属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本实用新型每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。
其他摘要	The utility model belongs to the field of a mobile robot and particularly relates to a modular reconfigurable wall-climbing robot. The wall-climbing robot comprises a gear shell, a robot body, a docking device, a sucking disc and the like, wherein the gear shell is arranged in the center of the upper part of the robot body; a centrifugal pump is arranged on the upper part of the robot body; an air inlet of the centrifugal pump vertically corresponds to a through hole in the center of the robot body; the sucking disc is arranged around the bottom of the robot body; driving wheels and a supporting wheel are arranged on the lower part of the robot body and are positioned in the sucking disc; a female end docking device and a male end docking device are respectively arranged on side plates on the left side and the right side of the gear shell. Each modular reconfigurable wall-climbing robot provided by the utility model is an independent individual, and a built absorbing device can slide, so that the robot can move while adsorbing on the wall surface, and the robot can independently finish a task when barriers do not exist on the wall surface; when the barrier which is required to be crossed exists in a moving space, two independent individuals form a planet wheel series structure to finish a barrier crossing task under collaboration.
PCT属性	否
申请日期	2014-11-21
	2015-03-11
授权日期	2015-03-11
申请号	CN201420708014.4
公开（公告）号	CN204197097U
语种	中文
产权排序	1
文献类型	专利
条目标识符	http://ir.sia.cn/handle/173321/16002
专题	空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘爱华,姜勇,董伟光,等. 一种模块化可重构爬壁机器人[P]. 2015-03-11.

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CN201420708014.4.pdf（2615KB）	专利		开放获取	CC BY-NC-SA	浏览下载