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题名: 适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究
作者: 岳宗帅 ; 王玲 ; 姜勇
作者部门: 空间自动化技术研究室
关键词: 模块化可重构机械臂 ; 构形变化 ; PID参数自调整
刊名: 电子技术与软件工程
ISSN号: 2095-5650
出版日期: 2015
期号: 9, 页码:108-109
产权排序: 1
摘要: 针对模块化可重构机械臂的构形多变性,本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识,为关节控制器提供初始PID值,然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节,实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后,PID参数可以在线自调整,并有效的改善系统的动、静态性能,具有实际的应用价值。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/16191
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