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适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究
岳宗帅; 王玲; 姜勇
Department空间自动化技术研究室
Source Publication电子技术与软件工程
ISSN2095-5650
2015
Issue9Pages:108-109
Contribution Rank1
Keyword模块化可重构机械臂 构形变化 Pid参数自调整
Abstract针对模块化可重构机械臂的构形多变性,本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识,为关节控制器提供初始PID值,然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节,实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后,PID参数可以在线自调整,并有效的改善系统的动、静态性能,具有实际的应用价值。
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/16191
Collection空间自动化技术研究室
Affiliation1.沈阳理工大学信息科学与工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
Recommended Citation
GB/T 7714
岳宗帅,王玲,姜勇. 适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究[J]. 电子技术与软件工程,2015(9):108-109.
APA 岳宗帅,王玲,&姜勇.(2015).适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究.电子技术与软件工程(9),108-109.
MLA 岳宗帅,et al."适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究".电子技术与软件工程 .9(2015):108-109.
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