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一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析
其他题名Kinematics analysis of a wall-climbing robot with biped-wheel hybrid locomotion mechanism
董伟光; 王洪光; 姜勇
作者部门空间自动化技术研究室
关键词爬壁机器人 轮足复合 移动机构 运动学 壁面过渡
发表期刊智能系统学报
ISSN1673-4785
2015
卷号10期号:3页码:335-342
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5465416
产权排序1
摘要针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来,同时引入附着面倾角,构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中,基于给定任务建立了一种运动模式判断流程。针对复合运动模式逆运动学求解中的多解问题,提出一种基于吸附安全性考虑的求解优化方案。最后通过壁面凹过渡仿真实验对所提方法进行验证,结果显示机器人可以成功实现壁面过渡,表明文中所述运动学分析方法的正确性与有效性。
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/16192
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
董伟光,王洪光,姜勇. 一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析[J]. 智能系统学报,2015,10(3):335-342.
APA 董伟光,王洪光,&姜勇.(2015).一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析.智能系统学报,10(3),335-342.
MLA 董伟光,et al."一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析".智能系统学报 10.3(2015):335-342.
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