SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析
Alternative TitleKinematics analysis of a wall-climbing robot with biped-wheel hybrid locomotion mechanism
董伟光; 王洪光; 姜勇
Department空间自动化技术研究室
Source Publication智能系统学报
ISSN1673-4785
2015
Volume10Issue:3Pages:335-342
Indexed ByCSCD
CSCD IDCSCD:5465416
Contribution Rank1
Keyword爬壁机器人 轮足复合 移动机构 运动学 壁面过渡
Abstract针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来,同时引入附着面倾角,构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中,基于给定任务建立了一种运动模式判断流程。针对复合运动模式逆运动学求解中的多解问题,提出一种基于吸附安全性考虑的求解优化方案。最后通过壁面凹过渡仿真实验对所提方法进行验证,结果显示机器人可以成功实现壁面过渡,表明文中所述运动学分析方法的正确性与有效性。
Language中文
Citation statistics
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/16192
Collection空间自动化技术研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
董伟光,王洪光,姜勇. 一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析[J]. 智能系统学报,2015,10(3):335-342.
APA 董伟光,王洪光,&姜勇.(2015).一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析.智能系统学报,10(3),335-342.
MLA 董伟光,et al."一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析".智能系统学报 10.3(2015):335-342.
Files in This Item: Download All
File Name/Size DocType Version Access License
一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析.(446KB)期刊论文出版稿开放获取ODC PDDLView Download
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[董伟光]'s Articles
[王洪光]'s Articles
[姜勇]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[董伟光]'s Articles
[王洪光]'s Articles
[姜勇]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[董伟光]'s Articles
[王洪光]'s Articles
[姜勇]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: 一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析.pdf
Format: Adobe PDF
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.