| 基于成像声纳的水下管线跟踪方法 | |
| Alternative Title | Underwater pipeline tracking method based on imaging sonar |
葛利亚 ; 曾俊宝
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| Department | 水下机器人研究室 |
| Source Publication | 制造业自动化
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| ISSN | 1009-0134 |
| 2015 | |
| Volume | 37Issue:7Pages:55-60 |
| Contribution Rank | 1 |
| Funding Organization | 国家863计划资助项目:50公斤级便携式自主观测系统(2011AA09A105) |
| Keyword | 声纳图像处理 管线搜索 管线跟踪 基于行为的控制器 三维仿真 |
| Abstract | 针对传统光学传感器易受海水浑浊度影响,采用成像声纳作为自主水下机器人的信息输入,研究如何对水下管线进行跟踪控制。由于声纳图像噪声大、分辨率低,采用了相应的图像处理方法。首先通过多尺度膨胀滤波算法增强管线特征,然后进行Canny边缘检测,最后利用Hough变换提取管线。水下管线跟踪分为搜索和跟踪两个阶段,针对管线位置大体已知和未知的两种情况分别采用随机和往复搜索方式;跟踪阶段提出了基于行为的控制算法,即将跟踪任务分为找到管线、接近管线、跟随管线和管线丢失等四个子任务,在不同的子任务内执行不同的控制策略。将图像处理算法进行了实验验证,管线识别率达到90%以上,并将搜索和跟踪算法在三维仿真环境中进行... |
| Language | 中文 |
| Document Type | 期刊论文 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/16198 |
| Collection | 水下机器人研究室 |
| Affiliation | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院大学 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 葛利亚,曾俊宝. 基于成像声纳的水下管线跟踪方法[J]. 制造业自动化,2015,37(7):55-60. |
| APA | 葛利亚,&曾俊宝.(2015).基于成像声纳的水下管线跟踪方法.制造业自动化,37(7),55-60. |
| MLA | 葛利亚,et al."基于成像声纳的水下管线跟踪方法".制造业自动化 37.7(2015):55-60. |
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