SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计
其他题名Mechanism design for a novel suspension insulator detection robot
何磊; 王洪光; 刘爱华; 王林
作者部门空间自动化技术研究室
关键词悬垂绝缘子 检测机器人 机构设计 并联机构 运动学 仿真
发表期刊智能系统学报
ISSN1673-4785
2015
卷号10期号:4页码:377-383
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5487220
产权排序1
资助机构国家自然科学基金资助项目(51405482), 国家电网公司科技项目(N201204F⁃DDZX⁃06)
摘要为了提高悬垂绝缘子检测机器人的运动稳定性、环境适应性和负载能力,针对绝缘子检测任务需求,基于仿生原理,提出了一种新型的悬垂绝缘子检测机器人机构。介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的工作原理及行走与检测过程,推导了机器人的运动学方程,给出了机器人的主要尺寸,对相邻绝缘子轴线不重合的情况进行了运动仿真。仿真结果表明,该机构对小角度弯曲的悬垂绝缘子串具有适应性,具有运动平稳、适应性好、负载能力强等优点,适用于输电线路悬垂绝缘子检测。
其他摘要In order to improve the stability of motion, environmental suitability and load capacity, and to meet the demands of suspension insulator detection task, this paper presents a novel suspension insulator detection robot mechanism based on biomimetic principles. The configuration of the robot's mechanism is introduced and the working principle and the moving and inspection procedures are analyzed. Equations of kinematics are derived and main dimensions of the robot are given. The kinematic simulation is carried out in the case that the axes of adjacent insulators are misaligned. Simulation results show that the mechanism can adapt to the small⁃angle bending of suspension insulator strings, and it has such advantages as excellent motion stability, environment adaptability and high load capacity. The robot can be applied to the suspension insulator detection task in power transmission lines.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/16837
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
何磊,王洪光,刘爱华,等. 一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计[J]. 智能系统学报,2015,10(4):377-383.
APA 何磊,王洪光,刘爱华,&王林.(2015).一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计.智能系统学报,10(4),377-383.
MLA 何磊,et al."一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计".智能系统学报 10.4(2015):377-383.
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