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题名: 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析
其他题名: Design of a snake-like robot and analysis of friction influence on its motion performance
作者: 卢振利; 刘超; 谢亚飞; 王晨希; 毛丽民; 李斌
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 蛇形机器人 ; 知识脉络 ; 被动轮设计 ; 知识脉络 ; 摩擦系数 ; 知识脉络 ; 蜿蜒运动
刊名: 高技术通讯
ISSN号: 1002-0470
出版日期: 2015
卷号: 25, 期号:3, 页码:293-299
收录类别: CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 家自然科学基金(61473283),机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008),校新引进教师科研启动项目()(z1306,Qzll01)和葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目。
摘要: 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略.
英文摘要: Snake-like robots' motion control and the relationship between t11eir motion ability and motion environment were studied for the design to make a snake-like robot's structure and movements adapt to a variety of complex environments.For the study,a snake-like robot wit}l a passive wheel as the contacting surface on orthogonal connection joint was designed,and then,the influence of serpeniod curve parameters on the robot's motion was analyzed, and the influence of the friction coefficient on its motion was investigated by experiments,resulting in the conclusion that the moving speed of a snake-1ike robot increases with the increase of the serpeniod curve parameter a, while it decreases with the increase of the friction coefficient,as well as the strategy for modulation of serpeniod curve parameters.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/16921
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蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析.pdf(3097KB)期刊论文出版稿开放获取View Download

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卢振利,刘超,谢亚飞,等. 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析[J]. 高技术通讯,2015,25(3):293-299.
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