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Time optimal trajectory planning and control of substrate handling robot
Song JL(宋吉来); Xu F(徐方); Zou FS(邹风山)
作者部门其他
会议名称11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014)
会议日期June 29 - July 4, 2014
会议地点Shenyang, China
会议录名称Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, WCICA 2014
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2014
页码2432-2436
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20152600977747
WOS记录号WOS:000393066202077
产权排序1
ISBN号978-1-4799-5825-2
关键词Substrate Handling Robot Parameter Identification Robot Control Time Optimal Trajectory Planning
摘要In this paper, we analyse the structure characteristics, and calculate the forward and inverse kinematics of substrate handling robot. Dynamics control of the robot is divided into horizontal and vertical directions axes, and friction and kinetic parameters are identified. Finally, we use the time optimal trajectory planning algorithm to give the curve, and Matlab robot toolbox is used in the experiment. By comparing the whole dynamics torque and the motor torque, the results prove the validity of the algorithm.
语种英语
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/16926
专题其他
作者单位1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Shenyang, Liaoning, China
2.University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China
3.Central Research Institute, SIASUN Robot and Automation Co, Ltd, Shenyang, Liaoning, China
推荐引用方式
GB/T 7714
Song JL,Xu F,Zou FS. Time optimal trajectory planning and control of substrate handling robot[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2014:2432-2436.
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