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一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统
其他题名Control system of 1/6 g low-gravity balance crane device
贺云; 徐志刚; 边真真; 刘勇; 景宽; 肖杰; 罗小桃; 姬明
所属部门装备制造技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对六根吊索的张力和角度控制,实现吊索的恒张力,并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统,由上位机和下位机组成,上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和中央控制芯片组成,底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集,为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制,保证了1/6g低重力环境的模拟。
其他摘要The invention provides a control system of 1/6 g low-gravity balance crane device. By the aid of tension and angle control of six cables, constant tension of the cables is realized and states of the cables are monitored. The integral control system comprises an upper computer and a lower computer which communicate directly for commands and data via an industrial Ethernet bus. Each unit of the lower computer comprises a bottom control part and a central control part, the bottom control part comprises a bottom controller, a tension sensor, a motor driving controller, an angle sensor and an acceleration sensor and performs bottom control of the cables and acquisition of sensor signals respectively so as to provide control interfaces and feedback signals for a central control chip. The control system can effectively and safely control lunar vehicles and guarantees simulation of 1/6 g low-gravity environment.
PCT属性
申请日期2013-12-31
2015-07-01
授权日期2017-02-15
申请号CN201310751504.2
公开(公告)号CN104743145A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17004
专题装备制造技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
贺云,徐志刚,边真真,等. 一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统[P]. 2015-07-01.
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