SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构
其他题名Mobile robot 3D environment reconstruction based on visual odometer
吴乃亮; 闫飞; 卜春光
作者部门机器人学研究室
关键词移动机器人 视觉里程计 三维激光 三维场景重构 位姿估计
发表期刊华中科技大学学报(自然科学版)
ISSN1671-4512
2015
卷号43期号:S1页码:337-340
收录类别EI
EI收录号20154401471251
产权排序2
资助机构“十二五”国家科技支撑计划重点资助项目(2013BAK03B01)
摘要研究移动机器人在不依赖GPS环境下的三维场景重构方法.在基于双目视觉的实时位姿估计中,使用基于最大团的内点选取方法对RANSAC算法进行优化,通过鲁棒的运动估计算法求解机器人的三维位姿.基于自主研发的全景三维激光系统来实现室内场景的三维点云数据采集,同时利用视觉里程计提供的移动机器人可靠位姿来完成多视点下的三维点云数据融合,从而保证了大范围三维场景重构的有效实现.利用SmartROB移动机器人平台在办公大厦的室内、走廊及大厅等多种环境进行了实验验证,实验结果表明本文所提方法的有效性和实用性.
其他摘要The aim of this paper is to investigate the 3D (three dimensional) environment reconstruction for mobile robot without using GPS (global positioning system). Based on the real-time pose estimation by using the stereo, we used an inlier selection approach developed from the max-clique to improve the performance of RANSAC, then computed the 3D pose with a robust pose estimation algorithm. A 3D laser system to achieve an indoor 3D point cloud data collection was designed and developed. The multi-view point cloud was further merged based on the reliable pose information obtained from the visual odometer, which is able to provide an effective large scale 3D environment reconstruction map. The proposed approach was simulated and tested on the SmartROB platform in indoor rooms, corridors and halls. The results has represented and verified the effectiveness and practicability of the approach.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17146
专题机器人学研究室
作者单位1.大连理工大学控制科学与工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
吴乃亮,闫飞,卜春光. 基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2015,43(S1):337-340.
APA 吴乃亮,闫飞,&卜春光.(2015).基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构.华中科技大学学报(自然科学版),43(S1),337-340.
MLA 吴乃亮,et al."基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构".华中科技大学学报(自然科学版) 43.S1(2015):337-340.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构.(1306KB)期刊论文出版稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[吴乃亮]的文章
[闫飞]的文章
[卜春光]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[吴乃亮]的文章
[闫飞]的文章
[卜春光]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[吴乃亮]的文章
[闫飞]的文章
[卜春光]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。