SIA OpenIR  > 机器人学研究室
无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建
其他题名Simultaneous localization and mapping for UGVs with binocular camera
段华旭; 闫飞; 庄严; 卜春光
作者部门机器人学研究室
关键词双目视觉 闭环检测 同时定位与地图构建 拓扑图优化 无人驾驶车
发表期刊华中科技大学学报(自然科学版)
ISSN1671-4512
2015
卷号43期号:S1页码:319-323
收录类别EI
EI收录号20154401471247
产权排序2
资助机构“十二五”国家科技支撑计划重点资助项目(2013BAK03B01)
摘要研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题.采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配,并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建;采用了一种基于ORB图像特征和BoW模型的闭环检测算法,并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率.位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法,并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性.利用实验室自主研发的Smart-Cruiser无人驾驶车平台在校园环境进行了实验,结果验证了本文所提方法的有效性和实用性.
其他摘要Simultaneous localization and mapping (SLAM) problem for unmanned ground vehicles (UGVs) in campus environments was investigated. A stereo image matching algorithm was deployed to perform consistent pose estimation so that an initial pose-graph model was constructed. A loop closure detection algorithm based on oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB) feature matching and bag-of-words (BOW) model was utilized in our work, which can provide the constraints of temporal consistency and of geometrical consistency to improve the accuracy of loop closure. The back-end implementation for graph-based SLAM was used the Gaussian-Newton optimization method and the sparse characteristics of the system information matrix was fully utilized in the iterative procedure. The experiments were conducted on our self-developed UGV in DUT campus, and the results show the validity and robust performance of the proposed approach
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17148
专题机器人学研究室
作者单位1.大连理工大学控制科学与工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
段华旭,闫飞,庄严,等. 无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2015,43(S1):319-323.
APA 段华旭,闫飞,庄严,&卜春光.(2015).无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建.华中科技大学学报(自然科学版),43(S1),319-323.
MLA 段华旭,et al."无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建".华中科技大学学报(自然科学版) 43.S1(2015):319-323.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建.(1168KB)期刊论文出版稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[段华旭]的文章
[闫飞]的文章
[庄严]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[段华旭]的文章
[闫飞]的文章
[庄严]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[段华旭]的文章
[闫飞]的文章
[庄严]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。