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谐波力矩测量技术分析和优化设计
其他题名Analysis and Optimization of Torque Measurement Technique for Harmonic Drive
王雪竹; 崔龙; 李洪谊; 王越超; 李涛; 张涛
作者部门机器人学研究室
关键词谐波传动 力矩测量技术 动态应变 有限元方法
发表期刊宇航学报
ISSN1000-1328
2015
卷号36期号:8页码:885-892
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20155001677060
CSCD记录号CSCD:5502943
产权排序1
资助机构载人航天领域预先研究项目
摘要为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计。经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6%,稳态测量误差为2%,采用低通滤波后稳态测量误差降至0.5%,满足空间机器人关节力矩测量的需求。
其他摘要In order to achieve torque measurements of harmonic drive in space robots,the build-in torque sensor for harmonic drive is researched in this paper,and the measurements of the flexspline's strain are used to calculate the output torque. The transient dynamics of harmonic drive is analyzed by using the finite element method,and then the analysis result of the flexspline's dynamic strain is used for the design and optimization of the torque sensor. Simulation results show the root mean square error of torque measurements is 1. 6%,and the steady-state measuring accuracy is 2% and 0. 5% before and after low-pass filtering respectively,which can meet the requirements for torque measurements.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17149
专题机器人学研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
王雪竹,崔龙,李洪谊,等. 谐波力矩测量技术分析和优化设计[J]. 宇航学报,2015,36(8):885-892.
APA 王雪竹,崔龙,李洪谊,王越超,李涛,&张涛.(2015).谐波力矩测量技术分析和优化设计.宇航学报,36(8),885-892.
MLA 王雪竹,et al."谐波力矩测量技术分析和优化设计".宇航学报 36.8(2015):885-892.
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