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风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究
其他题名System Design and Speed Control Algorithm of Antarctic Roaming Robot of Windsurfing & Sled
张臣; 卜春光; 于洋
作者部门机器人学研究室
关键词风帆雪橇极地漫游机器人 自适应模糊pid Simulink仿真
发表期刊沈阳理工大学学报
ISSN1003-1251
2015
卷号34期号:5页码:33-39
产权排序2
资助机构国家863资助项目(2011AA040202)
摘要风帆雪橇极地漫游机器人利用南极风力和太阳能获得动力和能源,具有长时间工作和长距离移动的能力,可用于南极大范围无人化科学考察。在前期风帆雪橇极地漫游机器人本体研究基础上,介绍了风帆雪橇极地漫游机器人软、硬件系统平台设计,详细研究了基于自适应模糊PID方法的直线速度控制算法,并进行了Simulink环境下的对比仿真实验,验证了基于自适应模糊PID方法的机器人直线行进速度控制算法的有效性。
其他摘要Antarctic roaming robot of windsurfing & sled uses Antarctic wind as driving force and converts solar power to electrical energy with solar panels. It is able to work long hours for a long distance move,which can be used for unmanned scientific investigation in a wide range of Antarctic area. Based on previous research of robot's mechanical structure, the structure of robot's hardware and software system and the result of adaptive fuzzy PID algorithm are discussed when it is applied to control the straight-line moving speed of robot. Then a contrast test is carried out in Simulink environment in correspond to adaptive fuzzy PID algorithm. Simulation results show that the adaptive fuzzy PID controller demonstrates the feasibility in practical application.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17227
专题机器人学研究室
作者单位1.沈阳理工大学信息科学与工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
张臣,卜春光,于洋. 风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究[J]. 沈阳理工大学学报,2015,34(5):33-39.
APA 张臣,卜春光,&于洋.(2015).风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究.沈阳理工大学学报,34(5),33-39.
MLA 张臣,et al."风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究".沈阳理工大学学报 34.5(2015):33-39.
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