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Experiments with Obstacle and Terrain Avoidance of Autonomous Underwater Vehicle
Xu HL(徐红丽); Gao L(高雷); Liu J(刘健); Wang YQ(王逸群); Zhao HY(赵宏宇)
作者部门海洋信息技术装备中心
会议名称OCEANS 2015 MTS/IEEE
会议日期October 19-22, 2015
会议地点Washington, DC
会议录名称OCEANS 2015 MTS/IEEE
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2015
页码1-4
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20161702299598
WOS记录号WOS:000380550000281
产权排序1
ISBN号978-0-933957-43-5
关键词Autonomous Underwater Vehicle (Auv) Obstacle Avoidance Terrain Following Multibeam Imaging Sonar
摘要Real-time obstacle and terrain avoidance is highly necessary for an autonomous underwater vehicle maneuvering near the rugged seafloor. This paper aims at an obstacle and terrain avoidance system for the deep-sea AUV built in SIA. This AUV will be used to survey deep-sea hydrothermal regions and need to follow rough terrain for obtaining stable acoustic or optical data. A new hybrid obstacle avoidance architecture will be proposed. The sonar image processing method and the real-time optimal obstacle avoidance method are summarized. Finally the lake experiment results are given to demonstrate the presented methods’ feasibility and validity.
语种英语
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17340
专题海洋信息技术装备中心
作者单位State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences (CAS), Shenyang, China
推荐引用方式
GB/T 7714
Xu HL,Gao L,Liu J,et al. Experiments with Obstacle and Terrain Avoidance of Autonomous Underwater Vehicle[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2015:1-4.
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文件名: Experiments with Obstacle and Terrain Avoidance of Autonomous Underwater Vehicle.pdf
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