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题名: 蛇形机器人蜿蜒游动性能动力学仿真分析
其他题名: Dynamics Simulation Analysis on Serpentine Swimming Performance of a Snake-like Robot
作者: 卢振利; 李斌
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 蛇形机器人 ; 蜿蜒运动 ; 蛇形曲线 ; 高效游动
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2015
卷号: 37, 期号:6, 页码:748-753
收录类别: EI ; CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 国家自然科学基金(61333016) ; 葡萄牙政府科技部基金(CIENCIA2007)
摘要: 模仿蛇在水中游动,设计了蛇形机器人仿真模型.通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动.实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响.实验结果表明:在一定范围内,增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值,蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加.
英文摘要: Imitating the swimming of snakes, a simulation model of snake-like robot is developed. The robot can realize serpentine swimming in dynamic water environment in simulation based on a serpenoid curve. The influences of bending angle, number of S-shape wave and changing rate of arc length in serpenoid curve formula on swimming performance are analyzed through experiments. The experimental results show that, in fixed range, with the increasing of the value of bending angle, number of S-shape and changing rate of arc length in serpenoid curve formula, the swimming velocity of the snake-like robot will become larger.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/17444
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蛇形机器人蜿蜒游动性能动力学仿真分析.pdf(874KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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卢振利,李斌. 蛇形机器人蜿蜒游动性能动力学仿真分析[J]. 机器人,2015,37(6):748-753.
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