SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究
其他题名Using phase adjustment method to achieve snake-like robot's obstacle avoidance function
卢振利; 刘超; 谢亚飞; 徐惠钢; 单长考; 许仙珍; 李斌
作者部门机器人学研究室
关键词蛇形机器人 避障 相位调整 蜿蜒运动
发表期刊高技术通讯
ISSN1002-0470
2015
卷号25期号:5页码:508-514
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5558505
产权排序1
资助机构国家自然科学基金(61473283),机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008),校新引进教师科研启动项目(XZ1306)和葡萄牙科技部CIENCIA2007基金资助项目.
摘要

为了提高蛇形机器人在实际环境中的实用性,研究了蛇形机器人的避障功能,并提出了一种基于相位调整的蛇形机器人避障方法。该方法用安装在蛇形机器人头部的红外避障传感器模块检测前方是否有障碍物,若有障碍物,则用相位调整法改变蛇形机器人每个关节的步态相位来控制蛇形机器人的蜿蜒运动以实现转弯,从而避开障碍物。而且应用红外传感器来感知障碍物的几何特性,若感知到大型障碍物,机器人蜿蜒运动行进采用顺障策略实现避障功能,若感知到小型障碍物,采用绕障策略。该研究可为推进蛇形机器人的实用化提供技术储备。

其他摘要

To improve the practicality of was studied, and an obstacle a snake-like robot in a real application environment, its obstacle avoidance funcavoidance method based on phase adjusting was presented. The method uses an infrared sensor module installed in the robot' s head for obstacle avoidance to detect obstacles in front. If an obstacle is detected, it changes each joint' s gait phase of robot by phase adjustment to control the robot' s serpentine locomotion for robot to make a turn, thus the obstacle is avoided. The infrared sensor module is also used to detect the geometric characteristics of obstacles. If a large obstacle is detected, the robot' s serpentine locomotion adopts the strategy of moving along obstacle edge to achieve the obstacle avoidance function, while a small obstacle is found, the strateg of bypassing the of snake-like robots obstacle is adopted. This work provides technical reserve for real application.

语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17445
专题机器人学研究室
作者单位1.常熟理工学院电气与自动化工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
3.阿威罗大学电子和信息通信工程研究所
4.中国矿业大学信息与电气工程学院
推荐引用方式
GB/T 7714
卢振利,刘超,谢亚飞,等. 基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究[J]. 高技术通讯,2015,25(5):508-514.
APA 卢振利.,刘超.,谢亚飞.,徐惠钢.,单长考.,...&李斌.(2015).基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究.高技术通讯,25(5),508-514.
MLA 卢振利,et al."基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究".高技术通讯 25.5(2015):508-514.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研(1510KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[刘超]的文章
[谢亚飞]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[刘超]的文章
[谢亚飞]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[刘超]的文章
[谢亚飞]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。