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作业型飞行机器人动力学建模及其耦合分析
杨斌; 何玉庆; 韩建达; 刘光军; 陈娟
Department机器人学研究室
Conference Name2015第十届中国系统建模与仿真技术高层论坛
Conference Date2015年11月26日-29日
Conference Place北京
Source Publication2015第十届中国系统建模与仿真技术高层论坛论文集
2015
Pages314-321
Contribution Rank1
Keyword旋翼飞行机器人 多关节手臂 欧位-格拉朗日方程 耦合分忻
Abstract作业型飞行机器人(RFM) 通常是由旋翼飞行机器人(RFV)和机械臂结合而成的机器人系统,可以增加旋翼飞行机器人的主动操作能力。由于其广泛的应用前景已经版引了越来越多的关注。但是,在该机器人系统中,机械臂和旋翼飞行机器人之间的动力学搞合使得整个系统的模型更加复杂,加之旋翼飞行机器人本身控制十分俐难并且对外界扰动十分敏感因此作收型飞行机器人的控制器设计而临着巨大的网难。国此,合理的构建系统模型并对机械臂和旋翼飞行器之间搞合影附进行量化分析是解决这一问题的关键。针对上述问题,本文首先构建了作收型飞行机器人详细的全状态数学模型,随后为显示其局部特性变化,对比旋翼飞行机器人系统对该模型进行了线性化分析。而后,边过列举一些数字仿真结果,对定里搞合进行了详细的分析。本文的丁作有助于了解作性型飞行机器人系统的某本特性,简化面向控制的模型结构以及控制器的集成。
Language中文
Document Type会议论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/17470
Collection机器人学研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.瑞尔森大学
3.中国国家电网山东禹城市供电公司
Recommended Citation
GB/T 7714
杨斌,何玉庆,韩建达,等. 作业型飞行机器人动力学建模及其耦合分析[C],2015:314-321.
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