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题名: 深海五功能电动机械手误差建模与仿真
其他题名: Error Modeling and Simulation of A Deep - Sea 5 - Function Electric Manipulator
作者: 范云龙; 张奇峰; 张竺英
作者部门: 水下机器人研究室
关键词: 电动机械手 ; 矩阵微分法 ; 位姿误差
刊名: 计算机仿真
ISSN号: 1006-9348
出版日期: 2015
卷号: 32, 期号:12, 页码:345-348, 429
收录类别: CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 国家863 计划资助项目(2012AA091101)
摘要: 针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手,研究其定位误差及主要影响因素,采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D-H位姿误差模型和末端位姿误差模型,对末端位姿误差模型进行了仿真分析,得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差。仿真结果显示:设计的机械手末端可以实现毫米级定位,关节角误差是影响末端位置误差的主要因素,可通过减小直线缸定位误差来提高机械手定位精度。
英文摘要: For the design of a deep - sea 5 - function electric manipulator driven by linear cylinder,the positioning accuracy and the main factor which affect the positioning accuracy are studied. The matrix differential method is used to establish each joint D - H posture error model and the end posture error model of the manipulator,and the simulation analysis is made for the end posture error model. The results of simulation show that the end of the manipulator can achieve millimeter level positioning and the main factor affect the end errors is the joint angle errors. The positioning accuracy of the manipulator can be improved by reducing the positioning error of the linear cylinder.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/17599
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深海五功能电动机械手误差建模与仿真.pdf(747KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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范云龙,张奇峰,张竺英. 深海五功能电动机械手误差建模与仿真[J]. 计算机仿真,2015,32(12):345-348, 429.
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