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题名: 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用
其他题名: Research and Application of the Control System for a Portable Autonomous Underwater Vehicle
作者: 曾俊宝; 李硕; 李一平; 王晓辉; 阎述学
作者部门: 水下机器人研究室
关键词: 便携式AUV ; 控制系统 ; X形舵 ; 运动控制
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2016
卷号: 38, 期号:1, 页码:91-97
收录类别: EI ; CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 国家863 计划(2011AA09A105)
摘要: 针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明.通过大量湖上和海上试验验证了所述方案和方法的合理性,并得到了满意的实际航行结果.
英文摘要: In order to study and develop a 50 kg portable AUV (autonomous underwater vehicle), a distributed control system with multiple communication modes is presented. The equivalent relationship between X-shaped sternplane and cross sternplane in the control system is derived and explained, and the horizontal and vertical motion control methods are described. Finally, the rationality of the presented control system solution and control method is verified by a large number of lake and sea trials, and a good navigation performance of the portable AUV is shown.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/17709
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便携式自主水下机器人控制系统研究与应用.pdf(744KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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曾俊宝,李硕,李一平,等. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[J]. 机器人,2016,38(1):91-97.
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