SIA OpenIR  > 机器人学研究室
一种用于机器人关节的串联弹性驱动器
其他题名A series connection elastic drive ware for robot joint
韩建达; 赵新刚; 赵忆文; 林光模
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型实用新型
专利状态有权
摘要本实用新型涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器,包括电机控制器连接旋转编码器,电机控制器连接直流电机;电机控制器连接实时计算机控制系统;数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统,输入端连接模拟多路选择器;旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接;换向器的输入端连接减速箱,输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构;第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上;第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本实用新型可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动,可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。
其他摘要The utility model relates to a series connection elastic drive ware for robot joint, including machine controller connection rotary encoder, machine controller connects direct current motor, machine controller connects real -time computer control system, real -time computer control system is connected to data acquisition system's output, and the simulation multiple selector is connected to the input, rotary encoder, direct current motor and reducing gear box connect gradually, the reducing gear box is connected to the input of commutator, sets up on the output shaft line of output by fixed connection's elastic element, spring link adaptor and robot joint connecting rod composition's drive mechanism in proper order, the coaxial setting on elastic element of first absolute angle sensor, the absolute angle sensor of second set up in the robot joint connecting rod. The utility model discloses can be applied to the joint drive who needs to produce direct physical contact's robot with people or environment, can the guarantor travelling comfort during with the security of environment and robot self and man -machine contact.
PCT属性
申请日期2015-11-10
2016-03-23
授权日期2016-03-23
申请号CN201520894992.7
公开(公告)号CN205097207U
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17749
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
韩建达,赵新刚,赵忆文,等. 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器[P]. 2016-03-23.
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