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单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识
其他题名Dynamics Modeling and Parameter Identification of Single Arm SCARA Manipulator
赵彬; 邹风山; 刘晓帆; 刘振宇
作者部门其他
关键词真空机械手 参数辨识 拉格朗日 动力学
发表期刊机械设计与制造
ISSN1001-3997
2016
期号3页码:82-85
产权排序2
资助机构国家高技术研究发展863计划(2012AA041405) ; 沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00) ; 国家科技重大专项——硅片集成传输系统研发和示范应用(2014ZX02103)
摘要针对单臂SCARA手臂机械结构,获取单臂高速大气机械手的动态特性对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。首先将SCARA型机械手动力学分为上升、旋转和伸缩三个模块进行讨论。然后提出了其等效的运动学模型,并求出运动学的正反解,同时用拉格朗日法求出了动力学方程。最后利用参数辨识的方法求解出摩擦系数。利用了MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学进行了仿真实验,通过比较整个动态转矩和电机扭矩证明了算法的有效性。经过实际测试,该动力学可靠有效。
其他摘要According to mechanical structure problem of single arm SCARA manipulator,and obtaining the structure characteristics of single arm atmospheric manipulator has important significance for accurate kinematics and dynamic control. Firstly,it divides robot into three modules of rising,rotation and stretch axis. Then puts forward to the positive and negative solution of kinematics,and calculates the dynamic equation with Lagrange method. Finally,using the method of parameter identification solves coefficient of friction. Using MATLAB robot toolbox executes kinematics and dynamics simulation experiment. It compares the dynamic torque and motor torque to prove the validity of algorithm. Through the actual test, kinematics and dynamic is reliable and efficient.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17821
专题其他
通讯作者赵彬
作者单位1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司
2.沈阳工业大学信息科学与工程学院
3.东北财经大学工商管理学院
4.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
赵彬,邹风山,刘晓帆,等. 单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识[J]. 机械设计与制造,2016(3):82-85.
APA 赵彬,邹风山,刘晓帆,&刘振宇.(2016).单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识.机械设计与制造(3),82-85.
MLA 赵彬,et al."单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识".机械设计与制造 .3(2016):82-85.
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