SIA OpenIR  > 装备制造技术研究室
管道机器人非接触式自动纠偏方法
其他题名Non-Contact Automatic Correction Method of Pipeline Robot
陈月玲; 赵吉宾; 齐智峰; 夏仁波
作者部门装备制造技术研究室
关键词管道 视觉系统 三维测量 纠偏
发表期刊组合机床与自动化加工技术
ISSN1001-2265
2016
期号3页码:16-19
产权排序1
摘要针对等宽方形管道中车式机器人高精度直线行走的需求,构建了由一台CCD相机以及两个线结构光传感器组成的视觉测量装置。提出一种利用非接触式三维测量计算车体偏离管道中心线距离和角度的方法,将车体姿态在线反馈,利用控制算法消除位姿偏差,使车体中心线与管道中心线保持高度重合性。实验结果表明该方法克服了现有方法无法在缺乏道路信息的管道中直线行走的缺陷,具有较强的鲁棒性和检测精度,在远距离行走中偏移距离精度小于±5mm,同时,该方法已经被应用于光传输管道的在线清理系统中。
其他摘要Concerning the need of walk straight for the car-like robot in equally wide pipeline,the vision measurement system is build with a CCD camera and two line structured-light sensors. A method based on non-contact three-dimensional(3D) measurement is proposed to compute the position and angular deviation of the car-like robot in pipeline,then feed back to the control system. By control algorithm,the position and angular deviation are eliminated,thus the high coincidence between the center line of the pipeline and car body is gained. The experimental results demonstrate that the proposed method overcomes the deficiencies of the existing methods that cannot walk straight in lack of pipeline information,with higher robust and detection accuracy of ± 5mm. Meanwhile,it has been used in on-line cleaning system of optical transmission pipeline.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/17844
专题装备制造技术研究室
通讯作者陈月玲
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
陈月玲,赵吉宾,齐智峰,等. 管道机器人非接触式自动纠偏方法[J]. 组合机床与自动化加工技术,2016(3):16-19.
APA 陈月玲,赵吉宾,齐智峰,&夏仁波.(2016).管道机器人非接触式自动纠偏方法.组合机床与自动化加工技术(3),16-19.
MLA 陈月玲,et al."管道机器人非接触式自动纠偏方法".组合机床与自动化加工技术 .3(2016):16-19.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
管道机器人非接触式自动纠偏方法.pdf(677KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[陈月玲]的文章
[赵吉宾]的文章
[齐智峰]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[陈月玲]的文章
[赵吉宾]的文章
[齐智峰]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[陈月玲]的文章
[赵吉宾]的文章
[齐智峰]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 管道机器人非接触式自动纠偏方法.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。