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蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究
其他题名Simulation research on the serpentine locomotion performance of a snake-like robots
谢亚飞; 卢振利; 刘超; 冯大宇; 单长考; 徐惠钢; 李斌
作者部门机器人学研究室
关键词蛇形机器人 V-rep仿真 蛇形曲线 蜿蜒运动
发表期刊高技术通讯
ISSN1002-0470
2015
卷号25期号:10-11页码:948-955
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5634048
产权排序2
资助机构国家自然科学基金(61473283),机器人学国家重点实验室开放基金(2014.008),校新引进教师科研启动项目(xzl306)和葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目.
摘要基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究.首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论.
其他摘要A dynamic model for snake-like robots was developed based on the V-REP simulation software, and a study on the serpentine locomotion performance of snake-like robots was conducted by using the model. Firstly, the serpe- noid curve was used to control snake-like robots' serpentine locomotion for analysis of the angle and torque of the joints, secondly, the influences the parameters of bending angle, S-shape number and arc length variation speed on snake-like robots' serpentine locomotion were investigated and analyzed by changing the values of the above param- eters in the serpenoid curve formula, and finally, the robots' climbing and turning performance was tested and ana- lyzed. The study gives the conclusions of theoretical and technical significance for realizing snake-like robots' prac- tical applications.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/18642
专题机器人学研究室
通讯作者卢振利
作者单位1.常熟理工学院电气与自动化工程学院
2.中国矿业大学信息与电气工程学院
3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
4.阿威罗大学,电子和信息通信工程研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
谢亚飞,卢振利,刘超,等. 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究[J]. 高技术通讯,2015,25(10-11):948-955.
APA 谢亚飞.,卢振利.,刘超.,冯大宇.,单长考.,...&李斌.(2015).蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究.高技术通讯,25(10-11),948-955.
MLA 谢亚飞,et al."蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究".高技术通讯 25.10-11(2015):948-955.
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