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题名: 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究
其他题名: Simulation research on the serpentine locomotion performance of a snake-like robots
作者: 谢亚飞; 卢振利; 刘超; 冯大宇; 单长考; 徐惠钢; 李斌
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 蛇形机器人 ; V-REP仿真 ; 蛇形曲线 ; 蜿蜒运动
刊名: 高技术通讯
ISSN号: 1002-0470
出版日期: 2015
卷号: 25, 期号:10-11, 页码:948-955
收录类别: CSCD
产权排序: 2
项目资助者: 国家自然科学基金(61473283),机器人学国家重点实验室开放基金(2014.008),校新引进教师科研启动项目(xzl306)和葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目.
摘要: 基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究.首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论.
英文摘要: A dynamic model for snake-like robots was developed based on the V-REP simulation software, and a study on the serpentine locomotion performance of snake-like robots was conducted by using the model. Firstly, the serpe- noid curve was used to control snake-like robots' serpentine locomotion for analysis of the angle and torque of the joints, secondly, the influences the parameters of bending angle, S-shape number and arc length variation speed on snake-like robots' serpentine locomotion were investigated and analyzed by changing the values of the above param- eters in the serpenoid curve formula, and finally, the robots' climbing and turning performance was tested and ana- lyzed. The study gives the conclusions of theoretical and technical significance for realizing snake-like robots' prac- tical applications.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/18642
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蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究.pdf(2144KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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谢亚飞,卢振利,刘超,等. 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究[J]. 高技术通讯,2015,25(10-11):948-955.
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