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The development of a MOOS-IvP-based control system for a small autonomous underwater vehicle
Jia QY(贾庆勇); Xu HL(徐红丽); Chen G(陈巩)
作者部门海洋信息技术装备中心
会议名称OCEANS 2016 - Shanghai
会议日期April 10-13, 2016
会议地点Shanghai, China
会议录名称OCEANS 2016 - Shanghai
出版者IEEE
出版地Piscataway, NJ, USA
2016
页码1-5
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20162902613093
WOS记录号WOS:000386521800069
产权排序1
ISSN号0197-7385
ISBN号978-1-4673-9724-7
关键词Moos-ivp Control System Small Auv
摘要This paper designed a control system of small autonomous underwater vehicle(AUV). A distributed control architecture that is MOOS-IvP is applied in this control system. Using this control architecture, there are distribute and modular characteristic in this control system. It comprises of the sensor module, the propulsion module, the fault detection module, the data log module, the device initialize module, the navigation module, the control module and the intelligent decision module. This control system can realize the constant depth control, the constant heading control, the constant speed control and the waypoint behavior control. We finished these control experiments and verified this control system by the lake experiment in June 2015.
语种英语
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/18762
专题海洋信息技术装备中心
通讯作者Jia QY(贾庆勇)
作者单位1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China
2.University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, Shenyang City, Liaoning Province, China
推荐引用方式
GB/T 7714
Jia QY,Xu HL,Chen G. The development of a MOOS-IvP-based control system for a small autonomous underwater vehicle[C]. Piscataway, NJ, USA:IEEE,2016:1-5.
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文件名: The development of a MOOS-IvP-based control system for a small autonomous underwater vehicle.pdf
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