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题名: 光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究
其他题名: Research on high-precision autonomous walking of a laser-beam propagation tube cleaning robot
作者: 陶茂林; 隋春平; 陈月玲
作者部门: 装备制造技术研究室
关键词: 管道机器人 ; 自主行走 ; 控制器设计 ; 线结构光
刊名: 制造业自动化
ISSN号: 1009-0134
出版日期: 2016
卷号: 38, 期号:5, 页码:52-55,65
产权排序: 1
项目资助者: 国家自然科学基金(51375476)
摘要: 为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题,基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器;针对光传输管道壁面较光滑的特点,提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法,并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机器人的位姿偏差来实现高精度沿线行走。最后利用样机进行了行走实验,实验结果表明机器人的稳定行走精度达到±2mm,满足应用要求。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/18792
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光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究.pdf(2926KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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陶茂林,隋春平,陈月玲. 光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究[J]. 制造业自动化,2016,38(5):52-55,65.
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