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基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究
其他题名Autonomous Underwater Vehicle Undersea Bottom-following Based on Sensor Information
徐红丽; 陈巩
作者部门海洋信息技术装备中心
关键词自主水下机器人 坡度估计 地形跟踪 扩展卡尔曼滤波
发表期刊自动化与仪表
ISSN1001-9944
2016
期号6页码:5-9
产权排序1
资助机构中国科学院科技创新重点部署项目(KGFZD-125-014)
摘要该文研究了配置高度计和深度计的水下机器人海底地形跟踪的问题。采用扩展卡尔曼滤波对高度计和深度计数据进行数据融合,提高了AUV对海底高度信息感知的能力,通过最小二乘法对海底地形坡度进行估计,预测海底地形变化趋势,提高了水下机器人对海底地形跟踪的能力。最后,通过Matlab仿真对海底地形跟踪算法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的。
其他摘要This paper studied the problem of undersea bottom-following through using the autonomous underwater vehicle (AUV) equipped with altimeter and depth gauge. We can improve the ability of AUV to perceive the information of the seabed by using the extended kalman filter (EKF) to complete the information fusion of data come from altimeter and depth gauge. The seabed terrain slope is estimated by the least square method and then the trend of the seabed terrain can be predicted, which improve the ability of the AUV to track the seabed terrain. In the end, the seabed terrain tracking algorithm was verified by Matlab simulation, and the experimental results showed that the proposed method was effective.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/18799
专题海洋信息技术装备中心
通讯作者徐红丽
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
徐红丽,陈巩. 基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究[J]. 自动化与仪表,2016(6):5-9.
APA 徐红丽,&陈巩.(2016).基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究.自动化与仪表(6),5-9.
MLA 徐红丽,et al."基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究".自动化与仪表 .6(2016):5-9.
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