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专利名称:
一种深海潜水器导航方法
其他题名: Navigation method of human occupied vehicle
作者: 刘开周; 林燕平; 刘本
所属部门: 水下机器人研究室
专利权人: 中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理: 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
专利国别: 中国
专利类型: 发明
专利状态: 实审
摘要: 本发明公开的是一种深海潜水器导航方法,该方法首先建立了载人潜水器的动力学模型方程。利用迭代SRUKF方法,将深海载人潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计,从而实时得到精确且可靠的导航数据。该方法具有很好的实时性和可靠性,可用于指导潜水器在深海环境中更好的执行任务。本发明能提高深海载人潜水器的导航精度,提高系统的鲁棒性。
英文摘要: The invention discloses a navigation method of a human occupied vehicle. According to the method, firstly, the dynamical model equation of the human occupied vehicle is established. Through utilization of an iterative SRUKF method, the navigation data of the dead reckoning system and the long baseline positioning system of the human occupied vehicle are filtered and estimated, and therefore precise and reliable navigation data is obtained in real time. The method has good timeliness and reliability and can be used for guiding the human occupied vehicle to execute tasks in a deep see environment. According to the method, the navigation precision of the human occupied vehicle can be improved, and the system robustness can be improved.
是否PCT专利:
申请日期: 2014-12-31
公开日期: 2016-07-27
专利申请号: CN201410851699.2
公布/公告号: CN105808911A
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 专利
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/19031
Appears in Collections:水下机器人研究室_专利

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刘开周,林燕平,刘本. 一种深海潜水器导航方法. CN105808911A. 2016.
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文件名: CN201410851699.2.pdf
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