SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种深海潜水器导航方法
其他题名Navigation method of human occupied vehicle
刘开周; 林燕平; 刘本
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明公开的是一种深海潜水器导航方法,该方法首先建立了载人潜水器的动力学模型方程。利用迭代SRUKF方法,将深海载人潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计,从而实时得到精确且可靠的导航数据。该方法具有很好的实时性和可靠性,可用于指导潜水器在深海环境中更好的执行任务。本发明能提高深海载人潜水器的导航精度,提高系统的鲁棒性。
其他摘要The invention discloses a navigation method of a human occupied vehicle. According to the method, firstly, the dynamical model equation of the human occupied vehicle is established. Through utilization of an iterative SRUKF method, the navigation data of the dead reckoning system and the long baseline positioning system of the human occupied vehicle are filtered and estimated, and therefore precise and reliable navigation data is obtained in real time. The method has good timeliness and reliability and can be used for guiding the human occupied vehicle to execute tasks in a deep see environment. According to the method, the navigation precision of the human occupied vehicle can be improved, and the system robustness can be improved.
PCT属性
申请日期2014-12-31
2016-07-27
申请号CN201410851699.2
公开(公告)号CN105808911A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19031
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘开周,林燕平,刘本. 一种深海潜水器导航方法[P]. 2016-07-27.
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